Srpska filmska, pozorišna i televizijska glumica rođena kao Miroslava Todorović 17. avgusta 1923. u Gnjilanu, gde su joj roditelji, profesori matematike, službovali u gimnaziji.

Već kao učenica beogradske Trgovačke akademije glumila je u školskim predstavama.

Bila je prvo udata za glumca Milivoja Popovića Mavida (1909 — 1994), a potom za Bojana Stupicu. Kao udovica ponovo se udala za Cvijetina Mijatovića, u to doba člana Predsedništva SFRJ. Iz prvog braka ima ćerku Milku-Minu, od koje ima unuku Miu i praunuka Maksima. Sestra je glumca Bore Todorovića, tetka glumcu Srđanu Todoroviću.

Najvažniju ulogu u njenoj karijeri ima stupanje u Jugoslovensko dramsko pozorište i susret sa Bojanom Stupicom koji ima presudan uticaj na sazrevanje njenog glumačkog talenta. Tokom duge karijere ostvarila je brojne antologijske uloge, posebno u delima Šoa, Brehta, Držića, Marinkovića, Pirandela i Kohouta, što joj je donelo brojne nagrade i priznanja (među ostalim i Sedmojulsku nagradu SR Srbije). Ostaće zapažena njena gluma u Gospođi ministarki Branislava Nušića. Igrala je, brojne glavne uloge, i u Narodnom pozorištu u Beogradu.

Filmsku karijeru je započela u filmu Bakonja fra Brne (1951) F. Hanžekovića. Glavne likove glumila je i u filmovima Jara gospoda (1953), U mreži (1956) B. Stupice, Bila sam jača (1953) G. Gavrina, Stojan Mutikaša (1954) F. Hanžekovića, Delije (1968) M. Popovića, Krvava bajka (1969) T. Jankovića, Doručak sa đavolom (1971) M. Antića i Kako umreti (1972) M. Stamenkovića. Niz uloga odigrala je i na televiziji, gde je posebno zapažena kao Kika Bibić u TV-seriji Bukvar. Dobila je nagradu Dobričin prsten 1981, Statuetu Joakim Vujić 1985, Nagradu Pavle Vuisić 2007. i nagradu za životno delo festivala „Dani Zorana Radmilovića“ 2013.

Njoj u čast priređena je izložba „Mira Stupica - glumica veka“ u Muzeju Narodnog pozorišta 23. septembra 2013. godine.

Do 2015. je živela u stanu na Dorćolu, a potom u domu za stare.

Kremacija na Novom groblju je 23. avgusta u 13 časova.

Komemoracija u Jugoslovenskom dramskom biće održana početkom septembra na Velikoj sceni pozorišta, saopšteno je u zvaničnom saopšternju pozorišta.